1.招标条件

本招标项目名称为：福建公司福州电厂基于适应电除尘内部工况的多功能机器人装置研究及应用公开招标，本项目已具备招标条件，现对该项目进行国内资格后审公开招标。

2.项目概况与招标范围

2.1 项目概况、招标范围及标段（包）划分：2.1.1 项目概况：（福州）热电有限公司（以下简称“福州公司”）一期 1、#2机组为 2×600MW 超临界燃煤发电机组，汽轮机设计为纯凝方式。两台机组分别于 2007 年 7 月和 10 月投产，燃料为晋北烟煤，由海运至电厂专用煤码头，电厂采用海水直流冷却系统，电厂以 500kV 一级电压接入系统。

（福州）热电有限公司基于适应电除尘内部工况的多功能机器人装置研究及应用，主要内容包括：研发一套适用于电除尘器内部特殊结构与检修工作环境的多功能机器人，能够在其内部进行运动，开展阳极板、阴极线完好性检查，以及阳板间的间距测量等功能，以代替人工在其内部无法完成或执行不到位的检查任务，将发现的缺陷以图像的形式记录下来。

2.2 主要研究内容及预期目标：

（1）研究内容

本项目主要开发一套适用于电除尘器内部结构与检修工作环境，能够在其内部进行运动，开展阳极板，阴极线完好性检查，以及阳极板间的间距测量功能，以代替人工在其内部执行检查测量任务，实施远程控制和管理的机器人应用系统的研究及开发。

（1）机器人在电除尘内部可行性研究，包括动力系统、防尘系统。

（2）恶劣环境下高清图像采集技术的研发。电除尘内部光线不足，灰尘浓度高，图像获取及特征信息的采集是图像处理的前提，因此，首先需研究选取适合昏暗恶劣环境的高清图像采集设备及技术参数。包括拍摄图像时的自适应照明。

（3）适用于阳极板间距测量的高效的机载探头研究。测距探头采用新型技术，通过远程控制，实现极板间距的连续测量及数据存贮、标签标记的功能。随着机器人移动能够顺利高效地完成测距工作。

（4）机器人数据传输及终端控制技术。研发机器人终端控制系统，在强的电磁屏蔽、密闭以及有限空间内机器人的行走、定位、控制和数据实时采集。并能够实现近端或远距离信息集成传输。以手操器视频可见的方式进行机器人操控。

（5）修前检查，诊断电除尘器内部真实情况，全覆盖排查缺陷，为电除尘开展检修提供有针对性的、准确的指导意见和方向；

（6）修后全面复查，对电除尘检修质量进行的全面复查。

保障每次停炉，每片极板、每根极线都能够得到详细的检查。电除尘器存在的质量缺陷能够被发现，并全部处理，最终复查检修质量。

2 预期目标

（1）研制一套适用于电除尘器内部工作环境的多功能机器人装置；

机器人主要指标：适用于锅炉电除尘器检修工况下，自重不超过15Kg；负载能力可达5Kg及以上；移动速度应能达到5m/min，同时具备速度可调功能，每块阳极板单面检查时间控制在5分钟之内；垂直爬升高度不小于15m；其余要求详见技术部分。

（2）提交一份研发报告、使用说明及操作维护手册。同时受理实用新型专利1项；发表科技论文1篇。

2.3 项目总工期：本服务实施期限为自本项目合同签订之日开始，至2025年10月31日结束。乙方应按下列进度完成研究开发工作：

序号	时间	项目	备注
1	合同签订后20个自然日内	方案研究及技术方案论证
2	合同签订后90个自然日内	关键技术确定；样机研发、设计及试制
3	合同签订后5个月内	实验室模拟电除尘器内部极板极线结构布置，对机器人开展一系列功能试验，根据实际问题对技术进行优化
4	合同签订后8个月内	在电除尘器实际检修场景开展机器人功能测试试验，垂直爬壁的安全性、稳定性和连续性运行测试。
5	合同签订后9个月内	机器人检验图像数据采集、存储；测距性能验证等
6	合同签订后11个月内	项目专利申请及论文	申请受理 1 项实用新型专利，发表科技文 1篇
7	2025年9月之前	研究及应用内容整理与项目总结
8	2025年10月之前	使用说明及操作手册编制。应用培训