朔黄铁路无人值守分区所紧急抢险倒闸智能操作机器人研究与应用公开招标项目招标公告

第一章公开招标

1.招标条件

本招标项目名称为：朔黄铁路无人值守分区所紧急抢险倒闸智能操作机器人研究与应用公开招标，项目招标编号为：CEZB230207447，本项目已具备招标条件，现对该项目进行国内资格后审公开招标。

2.项目概况与招标范围

2.1 项目概况、招标范围及标段（包）划分：2.1.1项目概况：
随着能源行业的规模越来越大，用电和输电需求量的不断增加，开关柜设备也越来越多，设备巡视及作业人员的数量与对开关柜设备进行巡检和操作的工作量是不相匹配的，且现场人员运检一体化成为未来发展趋势，对作业人员的素质要求进一步提高，运检人员的缺口将继续扩大。另外，工作人员对开关柜设备进行故障检测、带电操作时，存在一定的安全隐患，威胁工作人员的生命安全。因而需要通过本项目，研发一套开关室操作机器人，利用它实现设备紧急分闸、日常倒合闸任务，以及开关柜和室内环境的日常巡检，从而降低工作人员的负担，减少人工操作，避免电力事故的发生，同时提高设备操作的可靠性和时效性，并将员工从日常重复的作业中解放出来，助力智能化建设。
2.1.2招标范围：
无人值守分区所紧急抢险倒闸操作机器人应用研究应包括以下研究内容：
（1）基于立体视觉的高精度自动目标定位和位姿估计算法研究
机器人以深度相机检测识别操作目标，并在引导操作工具达到目标过程中进行动态检测和补偿，使工具准确达到操作位置。基于双目视差原理，左相机像面上的任意一点只要能在右相机面上找到对应的匹配点，就可以确定出该点的三维坐标。该算法可以有效解决目标变形和遮挡的问题，对系统资源要求不高，时间复杂度低，在简单背景下能够取得良好的跟踪效果。卡尔曼滤波利用目标的动态信息，能设法去掉噪声的影响，得到一个关于目标很好的估计。
（2）机械臂柔顺控制及末端作业工具便捷化切换技术研究
机器臂末端搭载专用多功能工具，采用模块化设计，可灵活及便捷化更换。由电控旋转套筒、顶针和机械手等作业工具以及各个工具相关联的深度相机组成，根据不同的操作动作进行工具的切换，完成指定的操作任务。
（3）检测目标图像AI自动识别研究
通过搜集训练样本，基于深度学习的方法进行目标分类检测，最终使机器人能无需预置导航位置和相机参数等人工示教操作，而自动捕获和识别可见光和红外测量目标。
（4）机器人本体设计研究
机器人底盘采用四轮驱动和四轮转向方式，灵活可控，在操作过程中轮胎形成一定偏转角以自锁，保证操作时机器人本体的稳定性。机器人设计应采用六轴协作机械臂，工作半径可达850mm，机器人操作工具预计达到的操作高度范围为600~2200mm，能满足常规开关柜不同高度的操作需求。
无人值守分区所紧急抢险倒闸操作机器人需达到以下应用需求：
（1）设计在机器臂末端设计一套专用多功能工具，搭载于末端旋转关节上，由电控旋转套筒、顶针和二指机械手等工具以及各个工具相关联的深度相机组成，根据不同的操作动作进行工具的切换，完成指定的操作任务。
（2）机器人以深度相机检测识别操作目标，并在引导操作工具达到目标过程中进行动态检测和补偿，使工具准确达到操作位置。
（3）操作过程中，采用云台相机对二次侧仪表状态进行监测，提供识别状态供后台人员确认。
2.1.3其他：
标段划分：本项目共划分为1个标段
服务期限：合同签订后24个月。
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